最初に初期値としてこのレジスタにA相だけをONにした励磁パタンをロードしておかないと全然パルスが出力されません。これでまず嵌りました
気付けば当たり前なのですが、そこを直して4相クロックが出てきました（A相１チャンネルのみの波形）
この状態でモータを接続したのですが、今度はゴリゴリ振動するばかりで全く回転しません。結線を確認したら、あ～またやらかしてました。
励磁はA→B→/A→/B相の順で行わなければなりませんが、CPUとモータドライバの間で
B相と/A相が入れ違っていました。
これはモータドライバが単なるトランジスタアレイであればモータ側ハーネスのピンアサインを変えてしまえばよいのですが、SLA7026ではA相と/A相、B相と/B相が同時ONしないようにロジックが仕込まれていて電流センス抵抗も共用しているので入れ替えがききません
泣く泣くパタンカット、ジャンパで修正。
これでようやくモータが回り始めました
ただ適当なスルーアップカーブで立ち上げてもクロックが150Hz以上で脱調してしまいます。A相クロックが150Hzということは4相クロックでモータに与えているのは600pps。使っているモータは1.8deg/パルス、200パルスで1回転なのでちょうど毎秒３回転ですがもっと高速で回せるはずです
以下は電流センス抵抗0.68Ωの両端の電圧です
励磁中はチョッパによって定電流モードで駆動されているのがわかります。
コイル相電流は450mAと算出されます。
今は無負荷なので回っていますが、カタログ上のtyp値は1.2Aなのでもっと流さないと追従できないようです
