MC14500に与えられるクロックは外部設定だとPICのCCP出力から得られる10s（0.1Hz）～1ms（1kHz）、内部CR発振設定では外付け抵抗Rcに1MΩが接続され約28kHzで発振します。ところがあらためてデータシートを見てみるとRcの設定範囲は意外に広く10kΩでは発振周波数1MHz越えになるようです。もっともその時にはクロック遅延のタイミングも修正する必要はありますが自走モード（本気モード）での速度UPは余裕で出来そうです。
一方クロックを上げて処理が速くなると、今度は故意に待ち時間が要る場合の処理に手間がかかってしまいます。これはメーカも承知していて、マニュアルにはそのような場合には外付けのハードタイマを使うことを提案しています。以下はマニュアルに示されたタイマの実装例ですが汎用入出力を使ってタイマの制御、読取りをしています。
この程度の回路は今の基板に組み込んでおくべきでした。汎用ポートを潰さなくて済むしI/Oアドレス、ロジックにも余裕があったので・・
